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引言

汽车自动涂装生产线是在一条生产线上完成涂装前处理、底漆、中涂、面漆、后处理等各道工序的生产线。在这种生产线上，当完成一道工序后，工件被输送装置自动输送到下一个工位，进行下一道工序。自动化生产线的输送链有自动载荷小车输送链、雪橇输送链、推杆输送链等。

近十几年来，汽车涂装技术发展很快，汽车涂装车间的设计也越来越完善，先进的技术越来越多地得到运用，使涂装车间朝着高度自动化、高质量保证功能、低能耗和低污染方向发展。喷房节拍影响了整体的工作效率，根据实际情况完成不同路径、不同节拍、不同数量的输送工作，能方便地根据系统规模扩大输送范围和输送量，使现代企业的工人综合劳动强度大大降低，且提高工作效率。本文根据生产经验及实际操作，对中涂喷房的节拍提升进行探索，并提出一些提升节拍的措施。

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现状与背景介绍

中涂工艺顺序：中涂擦净、中涂自动段和中涂检查位。中涂有8台FANUC-P250机器人，机器人使用的是Ransburg-570外加电水性涂料喷涂雾化器；

中涂Robot段节拍：现为36 JPH下，单车时间100 s，节距8.5 m，链速85 mm/s，换色时间25 s，单车喷涂时间需＜75 s；提升至38 JPH时，单车时间（换色+喷涂）94.74 s；

中涂烘房炉温：现炉温曲线满足中涂烘烤窗口，需测试38 JPH及40 JPH节拍下是否能满足炉温及耐溶剂性、附着力要求；

喷房机运段：底涂出入口升降机节拍可提升，烘房IMC出入口交接匹配。

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方案选择

现36 JPH下，单车时间100 s，节距8.5 m，链速85 mm/s，换色时间25 s，单车喷涂时间需＜75 s；提升至38 JPH，单车时间（换色+喷涂）94.74 s，有2种方案：1）节距不变，提高链速；2）链速不变，减小节距。

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方案一：

节距不变，提高链速

节距不变，链速需提高至89.7 mm/s；链速提高，如使用原轨迹，将会出现out of reach或限位等问题，解决方法为：1）喷涂速度提升；2）合理划分喷涂区域及修改部分轨迹。需验证的事项有：喷涂边界设定、Hold for CC值设置、喷涂过程中奇异点（singularity）检查、 限位点检查、....