随着经济的发展以及汽车品牌与数量的增加，消费者的购车要求从满足行驶搭载基本功用发展到了外观舒适耀眼的更高要求。因此，涂装外观质量的提升成为汽车生产者关注的重要课题。车身涂装的实现方式有手动喷涂和自动喷涂，其中，自动喷涂机器人具有柔性大、喷涂质量及材料使用率高、控制灵活等优点

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。国内外汽车车身涂装线普遍采用自动喷涂机器人工艺实现车身喷涂。汽车涂装行业使用的机器人品牌有多种，本文论述的是FANUC品牌喷涂机器人仿形优化应用，通过优化机器人喷涂仿形解决涂装缺陷问题，提升涂装外观质量。

1  

机器人喷涂可调整参数说明

1.1

现场控制台设置的参数

FANUC品牌机器人喷涂系统包含多个配套软件。其中，在Paintworks3（PW3）喷涂软件的主界面（GUI）设有Process（过程参数）功能模块，可以设置机器人旋杯转速、成型空气、喷涂流体参数（流量）的预设值、喷涂电压E-stat预设值（静电压）等参数。旋杯转速一般设置为25~50 kr/min，成型空气流量一般设置为250~450 L/min。一般情况下，这些经验参数不会被调整，但在解决某些问题（如调整旋杯喷幅、调整油漆雾化效果等）时可以考虑调整。不同机器人，不同喷涂区域，流量设置是不一样的，需要根据车身外形结构变化设定流量值，比如门把手、门框、内外表面交接处等区域流量设置要小点。一般会把现有车型的流量使用到新车型中，然后在新车型的不断调试中，调整流量至符合该新车型的喷涂。

1.2

离线仿形设置的参数

仿形设置的参数有枪速、枪距、喷幅或重叠率或折距、喷涂角度等，这些参数在进行仿形轨迹设计时就要输入了。一般枪速为600~900 mm/s，枪距设为250~400 mm，折距选择175 mm，喷涂角度为垂直喷涂面。

    重叠率=（喷幅-折距）/喷幅。

一个机器人的喷涂周期时间包括实际喷涂时间（出漆喷涂时间）、空枪时间（机器人回家、准备喷涂、不出漆移动的时间）、换色时间。机器人喷涂时间按下式计算：

T

=3 600/

M

，

式中：

T

为喷涂周期时间；

M

—每小时工作量（JPH）。

T

=

P

+

K

+

H

式中：

P

为实际喷涂时间；

K

为走空枪时间；

H

为机器人换色时间。

枪速要结合生产节拍、链速、机器人数量等综合考虑。如某生产线节拍为34 JPH，链速为69 mm/s，机器人换色耗时27 s，那么机器人完成喷涂所有移动的时间是79 s，即机器人喷完一台车的时间不能超过79 s。在已知上述信息的情况下，选定车型，进行仿形模拟试喷，可以得出合适的喷涂枪速。

2  

机器人分工及仿形调试

2.1  

机器人分工

进行最初的仿形设计时要确定每个机器人喷涂哪些区域，即确定机器人分工。

某条产线中涂、色漆、清漆外部喷涂均使....