汽车制造主要包括四大工艺：冲压、焊接、涂装、总装。涂装是汽车制造四大工艺中十分重要的一个环节，主要起到两个作用，第一提高车身防腐蚀，第二增加车身美观。涂装工艺过程复杂，涉及多种工艺和技术的综合应用，对工艺、生产、维修人员都有较高的技术要求。在一百多年的汽车工业历史中，涂装由当年的作坊式作业发展到现在的流水线式工业化生产，其工艺、技术都一直在不断地进步和变革。

某涂装车间，采用Daimler全球最新的IP2涂装工艺，PVC/WFM/面漆共计78台机器人，自动化率达到70%，是Daimler全球新的标杆工厂，由德国杜尔系统工程公司进行设计、安装和调试。主要有以下四大工序：前处理/电泳、密封胶、面漆、注蜡等工艺。

涂装工艺的一项重要功能就是车身防腐，而密封胶工艺正是保证车身防腐的重要一环。密封胶工艺主要对焊装车间的白车身焊缝进行密封，从而增加车身的密封性，起到防雨、防漏、减振的作用。目前对于密封胶的喷涂主要分为机器人喷涂和手工喷涂。某喷漆车间目前共有14台机器人，分别采用3D胶枪和旋转胶枪对车身（NVO）和车底（NVU）进行喷涂，保证车身密封性的同时起到减振和降噪的功能。胶枪是一种打胶（或挤胶）的工具，目前常用的旋转胶枪和3D胶枪各有各的优缺点，本文主要针对旋转胶枪在现场的应用，介绍了旋转胶枪应用的特点，并对旋转胶枪在应用中遇到的残胶问题进行了分析和优化。

1    旋转胶枪在涂装车间的应用

1.1 

旋转胶枪简介

旋转胶枪（图1）由德国SCA公司研制，由于枪管的高速旋转和偏心推环的作用，旋转胶枪可以产生连续环状花纹的胶条，可通过调整工艺参数和机器人应用速度，形成表面致密、平滑的封闭式胶条对车身焊缝和折边等处进行密封。其结构主要由旋转胶枪枪体、主针阀和回流阀3个部分组成，枪体主要有电机、旋转轴和枪管等部件组成，主针阀接入供胶管路，控制胶路闭合，回流阀用于闲时形成回流，防止堵塞。旋转胶枪内置旋转喷头，使密封胶呈螺旋状喷出并涂覆在工件上，通常喷涂距离为20~40 mm，胶枪与工件之间的角度尽量控制在60~90°之间，转速设置为（20 000±2 000）....