随着时代科技的不断发展，人工智能已逐步取代人工，走进人们的生活与工作中。。而对于汽车制造业来说也是如此，不同的车型不同的结构，不再需要通过人工来识别从而进行工作，工业机器人的普及取代了人工的繁杂沉重的工作，机器人的智能视觉系统则相当于机器人的眼睛，来规范机器人的动作，因而对于机器人视觉系统的应用普及已广泛被汽车制造业所重视。

。本文将以上汽大通汽车公司底板胶喷涂自动段工位为背景，结合涂装现场新车型的模型输入、视觉调试，分析发那科机器人iRvision视觉系统的组成和工作原理。

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机器人引入视觉系统的目的

UBC底板胶喷涂是车身在涂装生产线工艺链中比较重要的工艺，它直接决定了一个成品车底板的防腐性能，此前UBC工位由操作工使用PVC喷枪进行手工喷涂。伴随上汽大通引进全新车型平台，且车型众多底板愈来愈复杂，手工喷涂已经难以保证节拍和喷涂质量，因而涂装车间于2016年新车间建立时引入发那科UBC机器人来喷涂底板胶。由于车身上底涂抱具后相对位置不一，而底涂机器人位置固定，需要纠正机器人喷涂轨迹来修正车身不同位置带来的偏差量。因而需要安装发那科iRvision视觉系统来充当机器人的眼睛，补偿喷涂轨迹偏差。

2  iRvision

视觉系统的基本原理

iRvision视觉系统由如下设备组成：相机、镜头、相机电缆、照明装置以及机器人控制装置。其基本工作原理是由若干台相机在不同位置抓取工件的不同点位以获得工件的相对位置从而来修正机器人的路径偏差。因而iRvision视觉系统最主要的作用就是机器人偏差补正。

利用传感器补正机器人的方法有两种：绝对位置补正和相对位置补正。所谓绝对位置补正，就是传感器识别工件的绝对位置后通知机器人，机器人移动传感器所通知的位置。而所谓相对位置补正，就是由传感器识别工件从对机器人的程序进行示教的时刻起偏离多少的偏差量（相对位置）后通知机器人，机器人加入了传感器所通知的偏差量而移动到程序中所示教的位置。iRvision系统就是用相对位置补正的方式进行补偿差量。

工件的偏差量是为进行机器人位置的补正而被使用的，所以将其叫做“补正量”或者“补偿数据”。补偿数据根据进行机器人的程序示教时工件位置和现在的工件位置而计算出。我们将进行机器人程序示教时的工件位置叫做基准位置，将现在的工件位置叫做实测位置。基准位置与实测位置之差就是补偿数据。基准位置在进行机器人程序示教时由iRvisi....