随着近些年来汽车行业的逐渐兴起，尤其是国内自主汽车品牌的发展，机器人越来越多的应用到汽车喷涂作业中去，这大大提高了喷涂作业效率，同时也促进了喷涂机器人行业的快速发展。在机器人喷涂过程中，各机器人作业间存在互相碰撞问题的发生，如果前期策划工作不足，极有可能出现各机器人间作业干涉的问题，造成安全事故的发生，下述以都林喷涂机器人为例，简析喷涂机器人防碰撞的主要解决措施。

1  防碰撞的设计过程

喷涂机器人在喷涂过程中，机器人与壁板、同侧或对侧机器人、机器人与白车身等均可发生碰撞问题。例如对侧机器人因为同步作业原因，在喷涂至白车身大顶位置处因机器人在喷涂汇集区，极有可能导致碰撞问题的发生，需要在汇集区处设置防碰撞区域，采用错开同步的方式避免问题的发生。在喷涂机盖或后背门内板时，设置机器人喷涂作业等待点，按照等待点先后顺序进行，避免交叉作业。

都林喷涂机器人系统碰撞问题可以按碰撞种类可以分为机器人与机器人间的碰撞，机器人与喷漆室壁板间的碰撞，以及机器人与工件（白车身）之间的碰撞，按产生的原因分类可以分为因车型输入错误引起的碰撞，人员操作失误引起的碰撞，滑橇滑移产生的碰撞等。下面就上述碰撞种类及产生的原因分述喷涂机器人系统的防碰撞设计与措施。

1.1  机器人与喷漆室壁板间的防碰撞设计

Doolim喷涂机器人根据使用场景需求最多可以设置32个不同的工作区域，这种工作区域我们称之为立方体区。机器人雾化器端进入立方体区喷涂作业时，机器人内置电控信号会将进入立方体区的作业信息传递给逻辑控制器，以便及时采取相应的措施防止在立方体区发生碰撞。器人与机器人之间可以定义立方体区，同样，机器人与喷漆室壁板间也可以定义，可在机器人与喷漆室壁板即将发生碰撞前设置该区域，这样当机器人进入该区域喷涂作业时，根据机器人提供的即时位置信息，及时停止机器人继续喷涂动作，这种立方体区设置功能在手动和自动模式下均适用（见图1）。

1.2 机器人间的防碰撞设计....