现在各大汽车整车厂的涂装车间普遍采用机器人进行车身外部喷涂，相对于以前的人工喷涂和往复机式喷涂，机器人喷涂具有喷涂范围大、灵活性好、质量好、速度快、效率高、节省材料等特点。喷涂机器人是先进而复杂的机电一体化设备，发生故障时，如果预计处理时间较长或者暂时难以解决，就要考虑是否旁路这台故障机器人，改由其它机器人分担故障机器人的工作，继续维持生产，生产结束之后再处理该机器人的问题，这种在个别机器人故障时的应急生产方式就是降级模式。降级模式下还要控制好车体间的节距，减少停线，保证产能和质量。

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全自动降级模式

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ABB

机器人喷涂线介绍

2.1  ABB

机器人喷涂线的标准配置

         目前ABB主推的喷涂机器人型号是6.0系统的 5500，对采用3C1B涂装工艺、JPH为33的跟踪式轿车喷涂生产线，要配置18台外喷机器人（本例中的内部喷涂由人工完成），在双链式传送带两侧交错分布。18台机器人从工艺上分为中涂、色漆和清漆3个站，其中中涂站机器人配置为4台，每侧2台；色漆站机器人配置为8台，每侧4台；清漆站机器人配置为6台，每侧3台。中涂站喷一遍漆，色漆站相当于2个中涂站，喷两遍漆。清漆站类似于2个降级模式的中涂站，侧面喷2遍漆，顶面喷一遍漆。每站都配有1台控制喷涂机器人的PLC（简称喷涂PLC），它们在传送带的主传动轴上都接有各自的编码器，编码器信号同时连也接到机器人，用来跟踪传送带上载有车身的滑橇的位置，各喷涂PLC与站内机器人和传送带PLC之间通过网络进行数据交换。

2.2  ABB

机器人喷涂线的部分术语和数据

    ABB机器人喷涂线的部分术语和数据见表1所列。

2.3

正常生产模式

在传送带（双链式）速度为4.36米/分、最小节距稳定在6.8米的情况下，ABB机器人喷涂线每小时最多可以生产38.5台车，单车运行周期时间为93.5秒，这个周期时间是已经包含了换色清洗动作的最短时间。计算如下：

每小时产量JPH=4.36×60/6.8=38.5台/小时

循环时间Cycle time=3600/38.5=93.5秒

2.4  

降级生产模式

如果某站的4台机器人中有1台故障而且短期难以修复时，可暂时将其打到安全位置并设为旁路不用，传送带速度....