为确保车身油漆喷涂时车身外表面的洁净度，在机器人喷涂入口需有自动擦净，自动擦净一般采用传统的五辊式擦净机，五辊式擦净机均为进口设备，价位偏高，备件货期较长，且维护困难，在使用过程中发现诸多问题。由于五辊式擦净机的辊子固定，难以擦拭整个车身，而且当车型大小相差较大时，部分车型难以擦净。

现阶段工业机器人已实现量产化，成本比以往降低了很多，擦净机器人系统基于投入更少，产出更多的理念，用大载荷的工业机器人抓取吸尘罩与鸵鸟毛辊子，通过离线模拟制定擦净轨迹，利用机器人高柔性动作，精确贴合车身表面，保持最佳的鸵鸟毛侵入深度，以达到最佳清洁效果。

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总体思路

在自动擦净机器人技术开发之前，我们详细了解车身喷涂前对车身外表面的洁净度要求，充分考虑机器人擦净的可行性，并制定详细技术开发方案。在方案确认后，我们对项目进行了充分策划，主要针对工艺方案、节拍分析、节距分析、机器人型号、机器人数量、机器人轨迹、详细图纸设计、制造、现场安装、擦净验证、小批量生产等方面编制了涂装自动擦净机器人系统的技术开发及应用项目总体网络计划，各推进组根据总网络计划制定详细的子项目推进计划，并严格按计划落实和实施。

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项目方案

2.1

前期擦净存在的问题

2.1.1 手工擦净

手工擦净是汽车制造过程中最为原始和简单的一个工艺方法，在配合喷房内部通风的情况下，根据产量和车身大小的不同，配置不同人数的擦净工人。工人的必须穿着防静电连体服，通过风淋系统的吹净，才能进入擦净区。擦拭车身的为专用的防静电无纺布，每个工人负责车身的固定区域进行擦净。由于人工成本的低廉，国内很多厂家还在继续采用手工擦净。但手工擦净得到的车身洁净度不高，且无法适应高产量时的需求，所以大部分中高级乘用车的生产厂家已利用自动化设备取代了手工擦净。

2.1.2 五辊式鸵鸟毛擦净机

现在国内使用最多的自动化擦净设备为五辊式鸵鸟毛擦净机，它由1个顶辊，2个侧斜辊，2个垂直侧辊组成，如图1所示。

当车身行进到擦净区域时，擦净机可从车型识别系统中读....