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引言

      汽车行业的蓬勃发展，极大的提高了汽车生产行业的生产空间，同样汽车涂装领域也伴随着产能的提高向着高科技、高效率、高品质的方向快速发展。其中DURR机器人在涂装领域的应用最为广泛且技能成熟。涂装领域自动化应用有喷涂机器人、涂胶机器人、火焰机器人，DURR机器人均有涉猎并且在行业中享有较高的荣誉。

      任何设备在正式使用前都将经过一个调试设备时的问题爆发期，DURR机器人也一样，在调试过程中出现PLC通讯信号中断、计量泵出入口压力误报警、旋杯转速反馈值异常、机器人与输送链间信号传递异常导致的撞车、车型信息叠加现象导致的撞车、机器人CTEI通讯模块故障等等，本文主要针对旋杯转速反馈值异常问题引出的现象及与旋杯转速相关部件作用及功能的说明，从而探讨出两个方向不同的表象及解决措施。

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问题发生背景及现象

某公司应用高自动化生产线体，其中喷漆室包括内外板自动喷涂技术、内外加电技术，目前日产量在1000台左右，在正常生产一周的情况下，某一天车间甲班、乙班进行日常的交接班工作，甲班接班完成后开机进行日常准备工作，车间的日常开机流程中要求在进行生产前进行一次长冲洗和一次喷车模拟工作,以用于在过程中观察机器人喷涂轨迹、扇幅等方面是否存在问题。就在车间人员进行长冲洗工作时，机器人移动到清洗位置后，其中一台机器人出现无旋杯转速值的故障，无法进行清洗，人员进行复位操作也无法将此报警消除。此次故障问题使车间停线供给约480分钟才彻底解决完成。

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问题真因查询及解决过程

在某一天正常交班过程中，开线前准备工作，操作机器人进行长冲洗程序，在机器人清洗过程中突然发生报警，导致某一台机器人无法继续执行程序，人员进行故障复位仍无法解决问题，通过观察机器人上位机界面发现在执行清洗程序时，马达转速反馈值为0。因为机器人开启主顶针需要马达空气的供给，清洗程序中有设定马达转速的设定数值，在机器人检测实际反馈转速值与设定转速值不匹配且在几秒内不能恢复正常的情况下，发生马达转速异常报警，导致线体停线。下面我们通过几个方面分析来深入了解旋杯转速反馈值问题相关联部件、关联部件功能并逐步渗透解决问题。

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与旋杯转....